MOTEC伺服驱动器多轴PLC主从控制-点到点运动（第15篇）

作者： yhyadmin 来源：本站时间：2024年05月17日

1. MOTEC伺服驱动器多轴PLC主从控制解决方案

MOTEC智能伺服驱动器内部集成了PLC功能，可以利用梯形图编程进行PLC编程，用户无需动控制器就可以轻松构建运动控制系统。MOTEC内置PLC功能不但提供单机版的控制功能，还可以通过高速总线构建多机主从的控制模式。

MOTEC的多轴PLC主从控制模式利用现有的硬件条件，以通用驱动器的价格来达到多轴PLC主从控制的功能，解决方案具有更高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从PLC控制系统，如图1所示。

2. 点到点运动指令

指令：

MS_P2P_MOVE

功能：

位置模式下，主站PLC发送设定主站和(或)从站的运动距离，并可以根据参数的属性触发(或不触发)主站和(或)从站的运动；

参数：

1) MS_P2P_MOVE设置界面如图2所示；

2) 从站地址：1-表示本站地址、2、3、4-表示从站地址、0-表示对所有主从站进行同时操作；

3) 运动模式：0-相对运动，1-绝对运动；

4) 运动距离：数据可以来自D寄存器，也可以是32Bit有符号数表示的常量；

5) 启动方式：0-表示设置完运动距离以后需要等待MS_P2P_GO指令触发运动，1-表示设置完运动距离以后马上触发运动，无需MS_P2P_GO指令触发；

注意：

MS_P2P_GO指令还可以与MS_P2P_MOVE指令配合使用，驱动器设置运动距离后可以先不触发运动，而是等待MS_P2P_GO触发运动；

3. MS_P2P_MOVE指令PLC程序

如图3所示的PLC程序，其功能为：当主轴数字输入口从低到高跳变的时候所有主从驱动器控制电机运动运动到10000Pulse的位置(绝对运动方式)。

如果用户希望所有电机有不一样的运动距离，但是需要一起启动运动，则可以将MS_P2P_MOVE指令和MS_P2P_GO指令配合使用，详情请参见MS_P2P_GO指令的说明。

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