先看看有无断线，测测电阻是否正常。
如果是有刷直流马达的话，可以让转子旋转，用万用表测输出的直流电是否正常。
如果是无刷直流马达、并且三相引出，可以让转子旋转，用万用表测输出的交变电压是否正常。
输出电压大小和转速成正比。
另外用万用表电压档测试输出是否正常
编码器为NPN输出时： 测量电源正极和信号输出线 ，
晶体管置ON时输出电压接近供电电压， 晶体管置OFF时输出电压接近0V。 编码器为PNP输出时： 测量电源负极和信号输出线，
晶体管置ON时输出电压接近供电电压， 晶体管置OFF时输出电压接近0V
把编码器拆下来，在不断电的情况下，用手转动编码器，同时观察屏幕显示的数据，看有没有变动，如数据不变动，该编码器就是坏的，如有变动，就证明该编码器是好的
编码器一般情况下都要带电监测。如果编码器能拆下来最好，上电后用手转动编码器，伺服电机如果能根据编码器数值的变化运动证明是好的，如果上电后用手转动，数值不变化或者变化无规律就是坏的。