1.MOTEC的多轴主从同步控制解决方案

MOTEC的多轴主从控制模式利用现有的硬件条件，以通用驱动器的价格来达到多轴同步控制的功能，解决方案具有很高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从控制系统，可以运行在总线模式、脉冲方向模式和模拟量模式。

图1. MOTEC伺服驱动器多轴主从同步控制功能系统示意图

2. MOTEC的多轴主从同步电流控制

在主从同步电流控制模式下，主轴和从轴的操作模式和控制模式组合如下：

在主从电流控制模式下从驱动器和主驱动器的实际速度差值超过主驱动器设定的最大位置误差值时，主驱动器将会进入同步误差报警(也可以不设置这个报警从而不会触发同步误差报警)，并停止运动。随着主驱动器停止运动从驱动器也会跟随停止运动。

在主从电流控制模式下，主轴的控制型号来源可以是网络指令方式、驱动器内置PLC指令、脉冲方向控制模式或模拟量信号。而在网络指令方式时，上位机可以用MODBUS、CANOPEN或MOTEC协议，可以使用专用控制器、HMI触摸或者是PLC和PC，轨迹规划方式有S曲线、T曲线。上位机只需要单独对主站驱动器进行操作，无需对从站进行控制。当主从轴之间有工作异常时，主从轴会报警并停止工作。

3. 主从轴速度电流控制方式

在电流同步模式下，主从轴的电流同步控制方式有：

1) 主从轴的电流按照一定的比例关系(电子齿轮)运动，不同的从轴可以设定不同的比例关系，主从轴共同驱动同一个负载；

2) 对于多个电机共轨(或共同驱动一个负载)的驱动方式，无论他们工作在位置模式或速度模式，机械误差或控制误差都有可能会造成不同电机之间相互较劲(极端情况下不同电机之间的出力方向会相反)导致驱动器报警甚至烧毁，MOTEC主从控制模式正是解决这种问题的合适的选择。

4.后续连载章节

以后的章节中，我们会分成不同的主题对多轴主从同步控制模式进行详细的介绍

1、主从控制模式简介；

2、主从位置控制；

3、主从速度控制；

4、主从电流控制；

5、主从控制回零；

6、主从控制不同编码器分辨率电机的混合使用；

7、主从控制电子齿轮控制方式；

8、主从控制PWM控制方式；

9、主从控制脉冲模式；

10、主从控制交叉耦合控制方式；

11、主从控制双电机消隙控制；

12、主从控制电子凸轮控制方式；

13、主从任意轨迹运动控制方式；

14、主从PLC功能简介；

15、主从PLC功能P2P_GO_NEXT运动；

16、主从PLC功能PVT_GO_NEXT运动；

17、组建更多个轴的主从控制模式；

18、双轴驱动器主从控制功能说明；