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两轮差速 AGV

应用名称:两轮差速 AGV

关键词:直流伺服,伺服轮,AGV

设备型号:直流伺服驱动器

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系统功能:

随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展,AGV系统,研究设计一种基于电磁导航的无人驾驶小车系统方案.通过实际硬件实验,系统能够达到预期设计要求,能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域,具有良好的环境适应能力,很强的抗干扰能力和目标识别能力。MOTEC 的 AGV 小车有多种解决方案,两轮差速 AGV 系统如下:

- 控制器和驱动器采用 RS232/RS485/CAN/SPI 总线通信实现两轴之间联动控制功能;

- 控制器轨迹规划采用 PVT/PT 轨迹模式,控制精度更高,两轴同步性更好;

- 控制器可实现位置控制和速度控制两种模式,位置模式下用户直接指定前进的坐标,控制器自动进行轨迹规划走到指定坐标,用户也可指定拐弯半径和弧度实现运动中拐弯。

- 速度模式下控制器可在每个 PVT/PT 点根据两轴实际速度进行速度补偿,使两轴速度保持

一致,从而对前进方向的偏移进行纠正;

扩展应用:

本应用的特点是两个驱动器之间通过 RS232/RS485/CAN/SPI 总线联网利用 PVT/PT 控制模式实现两轴插补联动,可以利用此特点将其扩展到其它 AGV 相关应用。

点评:

两轮差速 AGV,其特点是采用 PVT/PT 轨迹规划实现两轴插补,使得两轴的同步性更高,点到点之间运动不停顿平滑过度。速度模式下在每个 PVT/PT 点根据两轴实际速度进行速度补偿,从而对前进方向的偏移进行纠正。