闸机智能伺服驱动系统

MOTEC闸机智能伺服驱动系统是MOTEC(中国)拥有完全自主知识产权的门机驱动产品,是在MOTEC智能伺服驱动器的基础上专门为门机系统的控制和驱动研发的专用系统。

MOTEC闸机智能伺服驱动系统是MOTEC(中国)拥有完全自主知识产权的门机驱动产品,是在MOTEC智能伺服驱动器的基础上专门为门机系统的控制和驱动研发的专用系统。MOTEC智能闸机控制系统具有如下特点:
  • 拥有带减速机和直驱两种驱动方案;
  • 可适配增量式编码器和23位串行绝对值编码器;
  • 增量式编码器提供堵转回零或寻找Z脉冲回零,23位串行绝对值编码器则无需回零操作;
  •  集运动控制和驱动功能于一体,并集合PLC可编程功能,轻松实现自己的个性化应用;
  • 内置闸机操作模式、专用闸机控制功能,包括自动找零位、开门、关门 、锁定抱闸、释放抱闸、防碰撞和防闯关等功能;
  • 丰富的内置功能通过寄存器设置即可实现不同的应用,而PLC编程功能能实现用户的特殊需求;
  •  串口、CAN总线、I/O操作方式轻松实现;
  • 支持MOTECIAN、MODBUS、CANOPEN协议;
  •  PVT模式可实现任意的开关门速度曲线;
  • S曲线轨迹规划功能,使得开关门过程更加柔和,开关门过程中不会有过冲;
  • 随机提供上位机调试软件、MotionSudio 、动态连接库MotionLib以及系统指令集用于用户系统的开发;
  •  远程故障诊断和系统调试服务。
MOTEC 智能型直流伺服系统标准版是MOTEC(中国)营业体系自主知识产权的产品。驱动器集成伺服驱动、运动控制和PLC 功能,可通过多种通讯方式与PC 机、触摸屏、PLC 或其他控制器建立连接。该系列驱动器具有功率密度大、功能丰富等特点,与国内外同类产品相比具有极高的性价比。

控制功能

  • 控制和驱动功能集成一体,内部集成PLC控制器,梯形图编程使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体,构建更简单强大的系统;
  • 支持USB(部分型号支持)、RS232、RS485和CAN总线通讯,支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN协议;
  • 内置S曲线和T曲线轨迹规划功能,T曲线模式下电机可以实现多段轨迹连续运动;
  • 兼具网络操作模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式和PLC模式,支持位置控制模式、速度控制模式和电流(转矩)控制模式,并支持各种模式之间的实时切换(静止状态);
  • 支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换,既能加快系统的实时响应又能保证其稳定性;
  • 提供上位机动态库MotionLib和指令集,用于上位机应用程序编写;
  • 具有温度、过流、过压、欠压保护、位置超差、速度超差、I²T电流限制等功能,可靠性高。

通讯功能

通讯方式有USB(部分型号支持)、RS232、RS485和CAN总线四种,除了USB通讯,另外三种通讯方式都可以组成多个节点的运动控制网络。对于 RS232,由于采用了创新的设计,它也可以支持组建多个节点的运动控制网络。

MOTECIAN

MOTECIAN协议为MOTEC(中国)的自有协议,MOTECIAN协议可以运行于USB、RS232、RS485和CAN通讯。如果用户所使用的上位机为自己开发的嵌入式系统,我们建议用此协议。

MODBUS

MODBUS协议可以运行于 RS232 和 RS485 通讯,可以用于连接 HMI 和 PLC 或者是其他支持 MODBUS 协议的上位机。

CANOPEN

CANOPEN 协议运行于 CAN 总线通讯,支持CiA DS-301协议和CiA DS-402协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯,同时还有更便于用户使用的MOTEC专用通道。

轨迹规划

直流伺服系列驱动器提供S曲线和T曲线轨迹规划,用于满足用户对不同场合位置控制或速度控制的需求。在位置控制模式下,S曲线和T曲线轨迹规划算法可供选择,而在速度控制模式下支持T曲线轨迹规划算法。S曲线和T曲线轨迹规划算法都支持点到点运动轨迹,而T曲线同时也支持在运动过程中定周期或不定周期的更新位置设定值。当然对于T曲线算法来说,在电机运动过程中,轨迹的最大速度和加减速度也是可以随时更新并立即生效。

驱动器调试软件

MotionStudio软件运行于PC的Windows环境下,通过USB/RS232/RS485通讯对驱动器进行参数设置、实时控制
以及调试等操作。强大的图形化界面以及示波器使得用户能轻松地进行驱动器的调试工作。

调试软件主要功能

监控驱动器状态变化;
通过示波器进行实时监控,并可以把监控曲线存为数据文件;
运动控制及控制参数调整;
I/O口功能设置及监控。
设置驱动器参数文件;
位置、速度、电流环运行;

函数库

MotionLib提供了丰富的函数功能,为用户编写自己的上位机应用程序提供了极大的方便。无论是RS232还是RS485都可以执行多台 MOTEC驱动器的联网工作。通过调用MotionLib函数,用户能方便快捷的构建PC端应用程序,而无需从底层的串口操作开始。

PLC编程

直流伺服系列驱动器内部集成了PLC功能,可以利用梯形图编程软件MotionPainter进行PLC程序的编写。内置PLC具有丰富的继电器和寄存器资源,并可进行灵活的运动控制编程。使得用户无需运动控制器就可以轻松构建运动控制系统,这不但减少了系统的硬件投资,同时也提高了系统的可靠性和可维护性。对于闸机的应用, 用户可以利用PLC程序实现自己的I/O口控制功能和I/O口逻辑。

控制增益实时切换

三组控制增益可以实时切换;
三种控制增益切换模式供用户选择;
控制增益的切换可以在任意情况下实施而不会引起电机的振动;
增益切换过程的快慢可由增益切换滤波器系数设定。

速度观测器

为了保证在不同运动状态下电机的性能达到最佳状态,MOTEC 直流伺服驱动器设置了三组速度观测器系数 Pr.62、Pr.63、Pr.64,分别作用在电机加减速运动、匀速运动和静止状态。速度观测器系数具体设置方式请参考驱动器使用手
册。

闸机控制模式

串口控制模式

串口作为控制器和驱动器之间的通讯,驱动器之间的通讯用CAN 实现。支持MOTECIAN 协议和MODBUS 协议。

CAN 总线控制模式

CAN 总线作为控制器和驱动器之间的通讯,驱动器之间的通讯用串口实现。支持MOTECIAN 协议和CANOPEN 协议。

I/O 口控制模式

上位机和驱动器之间的连接用 I/O 实现,而驱动器之间的通讯可以是串口或 CAN 总线。在这种操作模式下,用户可以通过MOTEC 驱动器的PLC 功能编写程序实现自己的开关门指令输入和输出,也可以使用MOTEC 提供的PLC 程序实现I/O 应用。

PVT模式(可选)

PVT(Position,Velocity,Time)控制模式即利用一个固定时间间隔的位置和速度序列重建较复杂曲线的运动轨迹的轨迹规划过程。PVT控制模式使得用户能够利用MOTEC智能驱动器实现多轴之间插补和复杂的多轴协调工作,可以利用较低的通讯速率和较少的数据实现较复杂的速度和位置曲线的运动。
用户可以通过通讯指令实时发送位置和速度信息至驱动器内部PVT队列实现PVT功能,也可以通过将位置和速度信息
存储到驱动器内部Flash中,工作时可以通过加载这些数据实现一次或多次重复运动。

闸机调试软件

MOTEC闸机调试软件是一款基于PC用于MOTEC驱动器闸机控制系统的软件,可以对闸机控制器进行调试运行和参数的设置。

启动找零点;
控制电机使能/释放;
控制闸机离合器动作;
控制闸机开门/关门动作;
控制电机急停;
闸机开关门循环测试,同时对开关门次数进行计数;
闸机位置参数的设置;
S曲线轨迹规划功能参数的设置;
闸机操作模式的设置;
闸机保护功能相关参数设置;
闸机开关门速度设置;
其他闸机相关参数的设置;
闸机状态的显示;
驱动器参数上传、下载和保存功能;
故障报警功能。

定制服务

MOTEC在为客户提供性能可靠、价格合理的量产产品的同时,还为客户提供特殊规格和性能的智能伺服驱动器和电机产品的定制服务,以满足客户的个性化需求。定制产品包括特殊控制功能以及高可靠性 (如在性能表中没有提到的指标)的驱动产品。

MOTEC 直驱型闸机伺服驱动器(2500线增量式编码器)

驱动器型号:MGDD-8015EAO-P
适配电机型号:MGDM-480503E80LN

MOTEC 直驱型闸机伺服驱动器功能特点

 

单电源供电18VDC~80VDC,最大连续电流15A;
工作环境温度:-10℃~50℃;
具有全套摆闸控制逻辑;
8个光电隔离输入口,3个光电隔离输出口,1个±10VDC模拟量输入口;
具有位置控制模式、速度控制模式和电流控制模式;
位置环和速度环控制频率5kHz,电流环控制频率10kHz;
支持S曲线轨迹规划和T曲线轨迹规划功能,支持PVT模式;
网络指令模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式、PWM信号模式和PLC可编程模式;
通讯模式为RS232/RS485/CAN,RS232网络支持8台驱动器联网,RS485网络支持31台驱动器联网,
CAN总线支持110台驱动器联网;
初始化通讯速率为115200bps(RS232和RS485网络),1Mbps(CAN网络);
支持MOTECIAN、MODBUS、CANOPEN协议,提供指令集和编程函数库;
2500线增量式编码器;提供堵转回零和找Z脉冲回零两种方式;
驱动模块温度测量、专用抱闸接口;
具有温度保护、过流、过压、欠压、I²t,位置超差、速度超差、峰值电流等保护功能;
适配直流无刷伺服电机;

MOTEC 直驱型闸机伺服驱动器(23位绝对值编码器)

驱动器型号:MGDD-8015SAO-P
适配电机型号:MGDM-480503S80LN

MOTEC 直驱型闸机伺服驱动器功能特点

 

单电源供电18VDC~80VDC,最大连续电流15A;
工作环境温度:-10℃~50℃;
具有全套摆闸控制逻辑;
8个光电隔离输入口,3个光电隔离输出口,1个±10VDC模拟量输入口;
具有位置控制模式、速度控制模式和电流控制模式;
位置环和速度环控制频率5kHz,电流环控制频率10kHz;
支持S曲线轨迹规划和T曲线轨迹规划功能,支持PVT模式;
网络指令模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式、PWM信号模式和PLC可编程模式;
通讯模式为RS232/RS485/CAN,RS232网络支持8台驱动器联网,RS485网络支持31台驱动器联网,
CAN总线支持110台驱动器联网;
初始化通讯速率为115200bps(RS232和RS485网络),1Mbps(CAN网络);
支持MOTECIAN、MODBUS、CANOPEN协议,提供指令集和编程函数库;
23位绝对值编码器;无需回零操作;
驱动模块温度测量、专用抱闸接口;
具有温度保护、过流、过压、欠压、I²t,位置超差、速度超差、峰值电流等保护功能;
适配直流无刷伺服电机;

MOTEC 减速机型闸机伺服驱动器

驱动器型号:MGRD-4808EAO-P
适配电机型号:MGRM-2406E57LN

MOTEC 减速机型闸机伺服驱动器功能特点

 

双电源供电,控制供电24VDC,驱动供电18VDC~48VDC;
拥有全套闸机控制逻辑;
最大连续电流8A;
工作环境温度:-10℃~50℃;
7个数字输入口,5个数字输出口,1个专用抱闸接口,8位拨码开关用于功能设置;
具有位置控制模式、速度控制模式和电流控制模式;
位置环和速度环控制频率4kHz,电流环控制频率16kHz;
支持S曲线轨迹规划和T曲线轨迹规划功能;
网络指令模式、脉冲/方向模式、PWM信号模式和PLC可编程模式;
通讯模式为RS232/RS485/CAN,RS232网络支持8台驱动器联网,RS485网络支持31台驱动器联网,
CAN总线支持110台驱动器联网;
初始化通讯速率为115200bps(RS232和RS485网络),1Mbps(CAN网络);
支持MOTECIAN、MODBUS、CANOPEN协议,提供指令集和编程函数库;
增量式编码器反馈,并预留第二编码器接口(增量或单圈绝对磁编码器),构成全闭环应用;
具有温度保护、过流、过压、欠压、I²t,位置超差、速度超差、峰值电流等保护功能;
适配直流有刷/直流无刷电机。

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