MOTEC智能型直流伺服系统

MOTEC智能型直流伺服系统标准版是MOTEC(中国)营业体系自主知识产权的产品。驱动器集成伺服驱动、运动控制和PLC功能,可通过多种通讯方式与PC机、触摸屏、PLC或其他控制器建立连接。该系列驱动器具有功率密度大、功能丰富等特点,与国内外同类产品相比具有极高的性价比。

MOTEC 直流伺服驱动包括标准版和高可靠性版两个系列。标准版作为通用型产品适合大多数工业场合,连续电流范围从3A 到50A,除MOTEC 的DSEM_J 系列电机外也可适配第三方的有刷/ 无刷直流电机,并且能够兼容多种反馈类型;高可靠性版本的驱动器拥有可用于低温工作环境等特点,可以满足客户对客户严苛环境应用的需求。

控制功能

  • 控制和驱动功能集成一体,内部集成PLC控制器,梯形图编程使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体,构建更简单强大的系统;
  • 支持USB(部分型号支持)、RS232、RS485和CAN总线通讯,支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN协议;
  • 内置S曲线和T曲线轨迹规划功能,T曲线模式下电机可以实现多段轨迹连续运动;
  • 兼具网络操作模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式和PLC模式,支持位置控制模式、速度控制模式和电流(转矩)控制
  • 模式,并支持各种模式之间的实时切换(静止状态);
  • 支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换,既能加快系统的实时响应又能保证其稳定性;
  • 提供上位机动态库MotionLib和指令集,用于上位机应用程序编写;
  • 具有温度、过流、过压、欠压、位置超差、速度超差、I²T电流限制等保护功能,可靠性高。

通讯功能

通讯方式有USB(部分型号支持)、RS232、RS485和CAN总线四种,除了USB通讯,另外三种通讯方式都可以组成多个节点的运动控制网络。对于 RS232,由于采用了创新的设计,它也可以支持组建多个节点的运动控制网络。

MOTECIAN

MOTECIAN协议为MOTEC(中国)的自有协议,MOTECIAN协议可以运行于USB、RS232、RS485和CAN通讯。如果用户所使用的上位机为自己开发的嵌入式系统,我们建议用此协议。

 

MODBUS

MODBUS协议可以运行于 RS232 和 RS485 通讯,可以用于连接 HMI 和 PLC 或者是其他支持 MODBUS 协议的上位机。

 

CANOPEN

CANOPEN 协议运行于 CAN 总线通讯,支持CiA DS-301协议和CiA DS-402协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯,同时还有更便于用户使用的MOTEC专用通道。

轨迹规划

直流伺服系列驱动器提供S曲线和T曲线轨迹规划,用于满足用户对不同场合位置控制或速度控制的需求。在位置控制模式下,S曲线和T曲线轨迹规划算法可供选择,而在速度控制模式下支持T曲线轨迹规划算法。S曲线和T曲线轨迹规划算法都支持点到点运动轨迹,而T曲线同时也支持在运动过程中定周期或不定周期的更新位置设定值。当然对于T曲线算法来说,在电机运动过程中,轨迹的最大速度和加减速度也是可以随时更新并立即生效。

 

调试软件

MotionStudio软件运行于PC的Windows环境下,通过USB/RS232/RS485通讯对驱动器进行参数设置、实时控制以及调试等操作。强大的图形化界面以及示波器使得用户能轻松地进行驱动器的调试工作。

调试软件主要功能

  • 监控驱动器状态变化;
  • 通过示波器进行实时监控,并可以把监控曲线存为数据文件;
  • 运动控制及控制参数调整;
  • I/O口功能设置及监控。
  • 设置驱动器参数文件;
  • 位置、速度、电流环运行;

函数库

MotionLib提供了丰富的函数功能,为用户编写自己的上位机应用程序提供了极大的方便。无论是RS232还是RS485都可以执行多台 MOTEC驱动器的联网工作。通过调用MotionLib函数,用户能方便
快捷的构建PC端应用程序,而无需从底层的串口操作开始。

 

PLC编程

直流伺服系列驱动器内部集成了PLC功能,可以利用梯形图编程软件MotionPainter进行PLC程序的编写。内置PLC具有丰富的继电器和寄存器资源,并可进行灵活的运动控制编程。使得用户无需运动控制器就可以轻松构建运动控制系统,这不但减少了系统的硬件投资,同时也提高了系统的可靠性和可维护性。

控制增益实时切换

  • 三组控制增益可以实时切换;
  • 三种控制增益切换模式供用户选择;
  • 控制增益的切换可以在任意情况下实施而不会引起电机的振动;
  • 增益切换过程的快慢可由增益切换滤波器系数设定。

PWM模式

  • PWM信号控制模式支持位置,速度和电流控制;
  • 驱动器接收上位机来的PWM信号的占空比作为运动命令控制电机运动;
  • 加/减速度大小可设定,即使设定值有突变也可以做到平稳过渡;
  • 驱动器运行于PWM模式时也可用上位机进行驱器状态监控和信息获取。

PWM斩波频率

MOTEC直流伺服驱动器采用了新型32位高速DSP设计及先进的控制算法,使驱动器的PWM频率可以达到80KHz,即使是超低电感量的空心杯电机也能轻松应对,充分发挥空心杯电机高转速、高响应速度、高定位精度的优点;

MOTEC全系列直流驱动器PWM斩波频率可调,分别为16kHz、32kHz、48kHz、64kHz、80kHz,适用于国内外各种品牌、各种功率的有刷和无刷直流电机。

 

PVT模式(可选)

PVT(Position,Velocity,Time)控制模式即利用一个固定时间间隔的位置和速度序列重建较复杂曲线的运动轨迹的轨迹规划过程。PVT控制模式使得用户能够利用MOTEC智能驱动器实现多轴之间插补和复杂的多轴协调工作,可以利用较低的通讯速率和较少的数据实现较复杂的速度和位置曲线的运动。

用户可以通过通讯指令实时发送位置和速度信息至驱动器内部PVT队列实现PVT功能,也可以通过将位置和速度信息存储到驱动器内部Flash中,工作时可以通过加载这些数据实现一次或多次重复运动。

速度观测器

为了保证在不同运动状态下电机的性能达到最佳状态,MOTEC 直流伺服驱动器设置了三组速度观测器系数 Pr.62、Pr.63、Pr.64,分别作用在电机加减速运动、匀速运动和静止状态。速度观测器系数具体设置方式请参考驱动器使用手册。

定制服务

MOTEC在为客户提供性能可靠、价格合理的量产产品的同时,还为客户提供特殊规格和性能的智能伺服驱动器和电机产品的定制服务,以满足客户的个性化需求。定制产品包括特殊控制功能以及高可靠性 (如在性能表中没有提到的指标)的驱动产品。

 

 

MOTEC 直流伺服系列驱动器特性

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