1.MOTEC伺服驱动器内置PLC功能
MOTEC智能伺服驱动器内部集成了PLC功能，可以利用梯形图编程进行PLC编程。内置PLC具有丰富的资源和功能，可实现灵活的运动控制逻辑。用户无需更改控制器就可以轻松构建运动控制系统，这不但减少了系统的硬件投资，同时也提高了系统的可靠性和可维护性。
MOTEC智能伺服驱动器的内置PLC功能不但提供单机版的控制功能，还可以通过高速RS485总线和CAN总线构建多机主从的控制模式。利用PLC的主从控制模式实现主从站之间的资源共享，实现主从站之间的逻辑控制和运动控制。PLC模式适用范围包括MOTEC所有带有RS485通讯或CAN通讯的驱动器。
MOTEC的多轴PLC主从控制模式利用现有的硬件条件，以通用驱动器的价格来达到多轴PLC主从控制的功能，解决方案具有更高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从PLC控制系统，如图1所示。 MOTEC多轴PLC主从模式是在通用伺服驱动器功能基础之上内置了PLC编程功能，主从驱动器都可以内置PLC程序。主从驱动器及PLC程序之间的通讯由主从驱动器自己完成，无需上位控制器参与。在主从PLC模式启用的情况下，上位机控制器仍然可以通过总线对主从驱动器进行控制和监控。在MOTEC驱动器内置PLC主从控制模式下，主从驱动器PLC功能可以实现如下的功能：1) 可以通过高速RS485或CAN总线实现最多1个主轴3个从轴的逻辑运动控制系统； 2) 主从PLC程序可以运行在任意的控制模式下，包括网络指令控制模式、脉冲控制模式、模拟量控制模式、PWM控制模式； 3) 主站可以对任何一个从站的寄存器内容进行读写操作，主站同样也可以获取任何一个从站的输入/输出口状态以及电机和驱动器的状态，主站也可以对从站的输出口进行控制； 4) 主站可以对任何一个从站的电机运动进行控制，包括位置控制、速度控制和电流控制； 5) 主站PLC程序和从站PLC程序进行交叉协调的逻辑控制和运动控制； 6) 主站和从站可以预存50个点的点到点运动控制，包括主从站同时启动运动和按顺序启动的功能； 7) 主站和从站可以预存20段PVT/PT运动轨迹，以实现单轴或多轴的特殊运动轨迹控制；图2显示了主站PLC程序对从站进行控制的结构，图3显示了主站PLC程序和从站PLC程序进行协调控制的结构。以后的章节中，我们会分成不同的主题对多轴主从同步控制模式进行详细的介绍
