如果伺服电机是交流伺服电机，就是变频调速的；如果伺服电机是直流伺服电机，就是直流调压调速的；所有伺服都可以看成“PLC+电机调速电路+编码器”.
伺服速度梯形图上的启动、加速、匀速、减速、停车指令都是PLC计数器器完成并输出的；
这些运行指令到达调速电路，调速电路实施对伺服电机的启动、加速、匀速、减速、停车；
位置环就是PLC的一个计数器，用户给定的指令脉冲数作为被减数，编码器反馈的脉冲作为减计数脉冲，计数器的输出数与比较电路的给定比较，输出各种运行指令。
伺服一词是指以机械位置（距离、角度，也可包括速度）为控制参数的自动控制系统，有别于压力、温度、流量等其它控制系统。指标要求是快速、准确、稳定、无振荡，并有一定的调节范围。
直流调速是指以直流电机为对象而组成的调节系统，可以是开环的（无反馈），可以是闭环的（有反馈），一般多指后者。当组成闭环系统时，如果根据生产要求，能够达到了（1）的性能即为伺服系统，否则即为一般调速系统。
可以看出，A、二者是有交叉的，B、指标是相对的，符合要求即可，C、实际中为了将直流调速用于伺服功用，多采用转动惯量小（机械时间常数小，转子细而长）的特制电机（执行电机）来实现。此外，伺服系统还可由交流伺服电机、步进电机、音圈电机（DVD光头）、超声波电机（相机镜头）等多种元件来实现。
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