伺服电机编码器是安装在伺服电机上用来测量磁极位置和伺服电机转角及转速的一种传感器，从物理介质的不同来分，伺服电机编码器可以分为光电编码器和磁电编码器，另外旋转变压器也算一种特殊的伺服编码器，市场上使用的基本上是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，有可靠，价格便宜，抗污染等特点，有赶超光电编码器的趋势。
编码器信号的测量和处理是伺服电机控制的一个重要问题，电机转子的位置，速度，加速度都是来自于编码器信 号。编码器脉冲信号测量和处理好了，将会得到准确的信息，这是控制的基础。反之将会误导控制。
一．编码器脉冲信号：
通常编码器都有A, B, Z脉冲信号，也有的另外加上有U, V, W脉冲信号。
1. A, B信号：为电机位置脉冲信号，通过A, B信号的相位差还可以辨别转向。A和B信号的频率相同，相位 差90°，它们的占空比均为50%，通过电路可以将A, B信号的上升沿，下降沿分别处理成为脉冲，在一个 A脉冲周期内，出现4个脉冲。
2. Z信号：零位信号，电机每转一圈，在零位会产生Z脉冲信号，为了使Z信号更加可靠，一般规定只有在 A，B信号都为高电平时出现Z信号上升沿才能确定为Z信号有效
3. U, V, W信号: 用于启动位置的判断，关于启动位置判断的细节，请参考有关书籍。
二．A，B信号测量是注意事项：
A, B信号经过处理变成4倍频的脉冲，分别出现在A周期的0°，90°，180°，270°。但是这种理想状态是不存在的， 通常A, B脉冲的相位差并不正好为90°，A, B脉冲的高电平和电平的时间也不恰好相等。
可以参考编码器厂家给出 的数据。也就是说，4个脉冲的时间间隔并不相等，如果采用T法进行测量，必定造成实际转速不变而转速测量值 plc dcs 电工技术 电工试题 电工总结 变频器_软启动器 用电常识 电力配电知识 步进伺服 电工弱电 人机界面 工业以太网 现场总线 电工仪器仪表 传感器 机械维修 相关分类 请输入搜索内容 帖子 却有波动的情况，这是必须要避免的问题。
解决这个问题的方法：
1. 做T法测量时，不能使用两个相邻的脉冲，而是要用相同信号的相同沿。解释一下，所谓相同信号比如是A信 号，相同沿比如是上升沿，也就是用A的上一个上升沿到A的这个上升沿去进行T法测量。也可以用A的下降沿到下 降沿，或者B的相同沿。这样的好处是准确性获得保障，坏处是周期是相邻沿的4倍，增加了延时。
2. 事先对每个沿的间距做测量，并算出修正系数，进行实时修正。这样做的好处是延时只有上个方案的1/4，坏处 是不能确保沿到沿的准确性，因为各个相邻脉冲的时间差可能随电机角度而改变，在震动强时也可能随转速而改 变。准确性不能完全得到保证。
三．Z信号测量时的注意事项：
Z信号一旦受到干扰而产生误判，将会造成同步失败，电机电流将迅速增加而造成严重后果。所以对Z信号要格外 注意抗干扰处理。我们这里只涉及软件的处理。 上面讲了，Z信号通过A，B，Z之间的相关性来让抗干扰能力增加。这种方法将干扰的可能性降低为原来的1/4。但 是在干扰严重的高频斩波的环境下，这个措施还是不够的。下面再介绍一种方法，窗口法。 窗口法就是在零位附近开个窗口，只有在这个窗口内出现的Z信号，并同时满足A, B, Z之间的电平关系，才认为是 Z信号。在窗口外产生的Z信号不予认可。举个例子：采用每圈2500线的编码器，每圈所产生的4倍频脉冲为10000 个。当脉冲达到9700到10300之间时，Z信号有效，其它时候Z信号均不认可。 有的先生可能会提出异议，既然Z信号可能出现干扰，那么A, B信号也同样会出现干扰。他的这种疑虑是有道理 的，确实A, B信号也同样会受到干扰，造成窗口位置不正确。
我们所面对的干扰相对 有效信号来说，是少量的，否则任何措施都将是无效的。造成干扰的情况和正常情况比较仅仅只占很少的比例， 例如100个脉冲只有1个干扰信号。那么可以认为A, B信号总体是可靠的，和真实情况相差不大。与其相信Z信号， 倒不如更多的相信A, B脉冲的位置积累信息。
有先生还会有疑虑，如果在窗口内Z信号受到干扰，那怎么办呢？那么这时电机位置在不是零位时被设置为零位， 会造成位置误差，将会对电机运转造成影响，但是由于窗口开在接近零位，所以影响不大，在下一次零位校正后 就会恢复。
采取窗口法后，大幅度减少Z信号受干扰的可能性。并且即使偶然受到干扰，也对电机运转的影响不大，很快就会 恢复。
目前编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。好了伺服电机编码器信号测量时有哪些注意事项就介绍到这里。
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